一、问题描述

自己在运行 Gmapping 时候遇到如下问题：
一旦自己运行数据集，就报如下错：

[ INFO] [1615126357.797909859, 1607495981.113536673]: Laser is mounted upwards.
[mapping-4] process has died [pid 26559, exit code -11, cmd /home/wong/catkin_ws/devel/lib/gmapping/slam_gmapping scan:=/r2000_node/scan __name:=mapping __log:=/home/wong/.ros/log/2a1cf17a-7f4f-11eb-bcb2-2c6e85a86894/mapping-4.log].
log file: /home/wong/.ros/log/2a1cf17a-7f4f-11eb-bcb2-2c6e85a86894/mapping-4*.log

二、解决方法

1.结论和解决方法

Gmapping 只适用于 单帧二维激光点数小于1440的点，如果单帧激光点数大于1440，那么就会出现[mapping-4] process has died 这样的问题。
所以把单帧二维激光点数配置为1440，就可以正常进行建图了。

2.Debug过程

刚开始是以为自己没有写参数 <param name="use_sim_time" value="true"/>，但是当自己加上这个参数依旧报上面的错误。

后来自己使用 “控制变量法”，一步一步调试，一步一步修改数据集文件配置，发现依旧会出现这样的问题。后来换了另外一个激光的数据集，竟然可以正常运行！！！
然后查看单帧激光的点数，发现两个数据集的单帧激光点数不同，也就是激光分辨率不同。

所以能够运行 Gmapping 的数据集单帧激光点数是1440，不能运行Gmapping 算法的数据集对应的单帧激光点数是3600。 所以以后对于这种情况，要么配置激光单帧激光点数为1440，要么编写一个 二维激光点降采样的程序，将单帧激光点数高于1440的topic降采样为单帧激光点数低于1440的topic。