1.查看话题

查看topic列表：

rostopic list

打印topic内容：

rostopic echo /topic

２.话题录制rosbag record

用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的topic的message.

录制所有发布的话题

此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：

rosbag record  a

录制指定话题

rosbag record /topic1 /topic2 -o out.bag

3.话题回放

基本功能：

rosbag play <your bagfile name>

等待一定时间之后发布bag文件中的内容

rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>

按一定频率回放，-r选项用来设定消息发布速率，如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题

rosbag play -r 3 <your bagfile name>

回放指定话题

rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>

显示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:

rosbag info <your bagfile name>