ros数据集录制:rosbag record
1.查看话题查看topic列表:rostopic list打印topic内容:rostopic echo /topic2.话题录制rosbag record用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的topic的message.录制所有发布的话题此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中:rosbag recorda录制指定话题rosbag record /topic1 /topic
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1.查看话题
查看topic列表:
rostopic list
打印topic内容:
rostopic echo /topic
2.话题录制rosbag record
用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的topic的message.
录制所有发布的话题
此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中:
rosbag record a
录制指定话题
rosbag record /topic1 /topic2 -o out.bag
3.话题回放
基本功能:
rosbag play <your bagfile name>
等待一定时间之后发布bag文件中的内容
rosbag play <your bagfile name> -d <delay time>
按一定频率回放,-r选项用来设定消息发布速率,如下面命令则表示以3倍原始速率发布话题
rosbag play -r 3 <your bagfile name>
回放指定话题
rosbag play <your bagfile name> --topics <topics>
显示bag文件中所包含话题的名称、类型和消息数量:
rosbag info <your bagfile name>
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