INS/GPS组合导航1 误差反馈1.1 开环INS/GPS架构1.2 闭环INS/GPS架构2 组合导航的类型2.1 松耦合 的INS/GPS组合导航2.2紧耦合 的INS/GPS组合导航2.3 深度耦合的 INS/GPS组合导航3 INS方程的动态误差模型4 松耦合的INS/GPS组合导航模型4.1 系统模型4.2 测量模型4.3 INS/GPS松耦合总框图5 紧耦合的INS/GPS组合导航模

下载方式一：git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive默认下载版本为master.下载时间比较长，包含各种包以及依赖工具bash ./Tools/setup/ubuntu.sh运行 ubuntu.sh安装所有依赖项下载方式二：如何要修改下载版本，就需要分步下载git clone https://github.com/PX4/F

1.查看话题查看topic列表：rostopic list打印topic内容：rostopic echo /topic２.话题录制rosbag record用于在ros系统中录取系统中其他ros节点发出来的topic的message.录制所有发布的话题此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中：rosbag recorda录制指定话题rosbag record /topic1 /topic