一、位置控制预备知识

PLC位置控制指令，其本质是针对伺服电机和步进电机的脉冲输出和定位控制指令

四种控制方式

这里重点讲第四点

为什么讲是半闭环控制：因为系统真正的输出是工作台，而工作台的误差不能准确的反馈到控制系统，所以只能称为半闭环控制；若通过传感器数显等方式将工作台数据真正反馈到控制系统，则可称之为闭环控制
关于FX2N的额外知识：
因为FX2N并不自带定位指令，所以需要另外的拓展模块或者拓展单元来实现定位，这里介绍几种。
（定位模块不能独立使用，必须链接PLC使用，而定位单元可以独立使用）

二、PLSY指令

定位控制首先要思考回答三个问题

PLSY的格式
其中，频率控制速度，数量控制距离

需要注意的是Y0输出，则Y1控制方向；Y1输出则Y0控制方向；总之，需指定控制方向的输出口

相关的特殊软元件

辅助继电器

M8147、8148和M8029可视作状态监控的辅助继电器，另8029是所有脉冲执行完成的辅助继电器

特殊数据寄存器

断电时，寄存器的值会被清零，所以再启动时，就会再进行一个绝对位置的输出。

特殊应用

缺点和特性

因没有手动，所以有惯性危险，PLSY常用于手动
PLSY只能使用一次，不能在一个程序中出现两次

三、PLSR和PLSV

我不用，所以我也没学，我感觉用处也不是很大

四、ZRN原点回归指令

原点的概念

指令格式

辅助继电器

局限性

部分原点位置无法回归

四、DDRVI相对位置控制指令

指令格式

注意D2为自动完成，不需考虑

五、DDRVA绝对位置控制指令

指令格式

D2也会与当前值进行比较，不需另外考虑

六、辅助知识

当然，光学习PLC的控制定位是远远不够的，在实际生产中，需要学习以下知识，才能在实践中运用

以上知识，可参考李金城老师的教学：三菱PLC定位控制技术从入门到应用，今后我在学习时会将资料分享出来