（一）Milvus是什么？
Milvus 是 一款开源的、针对海量特征向量的相似性搜索引擎。Milvus能够很好地应对海量向量数据，它集成了目前在向量相似性计算领域比较知名的几个开源库（Faiss， SPTAG等），通过对数据和硬件算力的合理调度，以获得最优的搜索性能。
用户只需要从docker hub上下载一个Milvus的最新镜像，一行命令即可启动，然后可以通过Python SDK或者Java SDK进行向量插入以及搜索操作，非常方便。更重要的是，Milvus是开源的！这意味着用户可以参与到这个产品的开发以及设计中来，把自己的想法带到产品中，打造出更符合自己使用习惯的向量检索数据库。
下面从Milvus官网借用一张架构图：

（二）Milvus是如何管理数据的？
先来说一些基本概念：
表：表可以理解为向量数据的集合，每条向量必须有一个唯一的ID来区分，每一条向量以及它的ID就是表里的一行数据，每个表里的所有向量必须是同一维度的。下面是一张维度为10的表的示意图：

索引：建立索引的过程可以理解为通过某种算法把大批向量分成很多簇。索引是要额外使用磁盘空间的。有些类型的索引会对数据压缩或简化，占用量相对较小；有的索引类型占用的空间甚至比原始向量数据都大。
用户可以有这些操作：创建表，插入向量，建立索引，搜索向量，获取表信息，获取索引信息，删除表，删除表里部分数据，删除索引，等等。
假设现在我们有一亿条512维度的向量，需要把这些数据管理起来，并且能够做向量检索。

（1）向量数据的录入： Insert
我们先看向量数据是怎么录入的。
那首先我们要把这一亿条向量录入向量数据库中，每条这样的向量要占据2KB的空间，一亿条就是200GB，显然想一次性导入不现实，写入磁盘的数据文件也不可能只有一个文件，肯定要分成多个文件。插入性能也是主要性能指标之一，Milvus允许批量地插入向量，一次性地插入几百甚至几万条向量都是允许的，对于512维的高维向量，通常可以达到每秒三万条的插入速度。

并不是每次插入向量数据都去写磁盘，系统会给每个表在内存里开辟一块空间作为可写缓冲（mutable buffer），数据可以很快速地直接写入可写缓冲里，当积累到一定数据量之后，这个可写缓冲就会被标记为只读的（immutable buffer），并且会自动开辟新的可写缓冲等待新的数据。immutable buffer会被定时写入磁盘，写入完成后这块内存会被释放，这里的定时写磁盘机制与Elasticsearch类似（Elasticsearch默认是每隔1秒将缓冲数据写入磁盘）。另外，熟悉LevelDB/RocksDB的读者能看出来这里面有MemTable的影子。这样做的目的主要是为了兼顾以下几点：

1. 数据导入效率要高
2. 数据导入后尽快可见
3. 数据文件不要过于碎片化

（2）原始数据文件： Raw Data File
数据写入磁盘后 ，成为原始数据文件（Raw Data File），保存的是向量的原始数据。前面我们说过，海量的数据肯定是分散成多个文件来管理的。插入向量的数据量是可大可小的，用户可能一次插入10条向量，也可能一次插入100万条向量。而写磁盘的操作是间隔一秒持续进行的，并不会等到插入满1GB的数据之后再写磁盘，因此会形成很多大小不一的文件。零碎的文件并不利于管理，也不利于向量检索操作，因此系统会不断地把这些小文件合并，直到合并后的文件大小达到或超过1GB。Milvus有一个配置选项，用来确定每个原始数据文件的大小，默认是1GB，也就是说，一亿条512维向量最终会被分散成大约200个文件来存储。
考虑增量库的使用场景，同时会有向量插入和向量检索操作，我们需要保证一旦数据落盘，就必须能够被检索到。所以，在小文件被合并完成之前，会使用这些小文件进行检索；一旦合并完成，就会删除这些小文件，用合并之后的文件进行检索。
下图是合并之前的检索：

合并成功之后是这样检索：

（3）索引文件： Index File
上面说的对Raw Data File的检索是一种暴力计算（brute-force search），即用目标向量和原始向量一条一条地计算距离，得出最近的k条向量，这是很低效的。建立索引可以大幅提高检索效率，之前我们说过索引是要占用额外磁盘空间的，而且建立索引也是比较耗时。
原始数据文件和索引文件的格式有何区别？简单来说，原始数据文件就是把n个向量一个接一个地记录下来，包括向量的ID以及向量数据；索引文件则记录了聚类运算后的结果，包括索引的类型，每个簇的中心向量，以及每个簇分别有哪些向量。下图是这两种文件格式上的简化表示：

总的来说索引文件包含的信息比原始数据文件要多，不过有的索引类型对向量数据进行了简化或者压缩，所以总的文件size会小很多。
当用户建了一张新表，这张表的索引类型默认是无索引，检索都是通过暴力计算的方式进行；一旦建立了索引之后，系统会对合并后达到1GB的原始数据文件自动建立索引，这个事情是由一个单独的线程来完成的。建立好索引后，会生成一个新的索引文件，而原来的原始数据文件不会被删掉，会被备份起来，以便以后可以切换成别的索引类型。
系统自动对达到1GB的原始数据文件建立索引：

1GB的原始数据文件索引完成：

 

未达到1GB的文件不会被自动建立索引，会影响检索速度。如果想得到更好的检索效率，就要对该表进行强制建立索引的操作：

强制建立索引后，检索速度最快：

 

（4）数据的信息：Meta Data
前面我们说一亿条512维向量大约会有200个磁盘文件，如果建立了索引，就是大约400个文件，Milvus在运行过程中要修改这些文件的状态，删除文件，创建文件等等，所以就需要一套机制来管理文件的状态和信息，这就是元数据（meta data）。使用OLTP数据库来管理这些信息是一个很好的选择，在单机模式下，Milvus使用SQLite来管理元数据，而在分布式模式下，Milvus使用MySQL来管理元数据。程序启动后，会在SQLite/MySQL中建立两张表，分别叫 Tables和TableFiles。Tables是用来记录全部表的信息，TableFiles则是记录全部数据文件以及索引文件的信息。
如下图所示，Tables元数据信息中包括了表名（table_id)，表的向量维度（dimension），创建日期（created_on），状态（state），索引类型（engine_type），聚类的分簇数量（nlist），距离计算方式（metric_type）等。TableFiles则记录了文件所属的表名（table_id），文件的索引类型（engine_type），文件名（file_id），文件类型（file_type），文件大小（file_size），向量行数（row_count），创建日期（created_on）。

 

有了这些元数据，就可以根据元数据来进行各种操作了。
比如要创建一张表，Meta Manager会执行一条SQL语句：INSERT INTO TABLES VALUES(1, 'table_2, 512, xxx, xxx, ...)；如果要对table_2表执行向量检索，Meta Manager先去SQLite/MySQL中做一个查询，实际上就是运行一条SQL语句：SELECT * FROM TableFiles WHERE table_id='table_2' ，这样就得到了table_2表所有的文件信息，然后这些文件就会被查询调度器（Query Scheduler）调入内存，就可以进行运算了。如果要删除table_2表，我们是不能立即把这个表以及它的文件全部删除的，因为这个时候有可能正在执行对这张表的检索，因此删除操作有软删除（soft-delete）和硬删除（hard-delete）。执行了删除表的操作后，该表会被标记为soft-delete状态，之后对该表的检索或修改操作都是不允许的。但删除之前所执行的查询操作仍在进行，只有当所有对该表的查询操作完成之后，该表才会被真正地删除，包括它的元数据信息，包括它的各种文件。

（5）查询调度：Query Scheduler
下图表示了一个有若干文件（包括原始数据文件和索引文件）的表做一次top-k查询时，数据在磁盘、内存、显存中发生拷贝，分别在CPU和GPU进行向量搜索得出最终结果的过程：

 

查询调度算法对性能的影响极为明显，其基本原则是最大程度地利用硬件资源获得最好的查询性能，我们会有专门文章讲解Milvus的查询调度机制。这里只是简单讲解一下。
我们把对某张表的第一次查询称为冷查询，其后的查询叫热查询。当Milvus服务启动后，第一次查询时数据都在硬盘上，需要把数据加载到内存，另外还有部分数据会加载到显存，从硬盘加载数据到内存相对是比较耗时的；而第二次查询时，部分或者全部数据已经在内存里，就省去了读硬盘的时间，查询就会变得很快。为了避免第一次查询时间过长，Milvus提供了预加载机制，用户可以指定服务启动后自动加载数据到内存。对于一亿级别的表（512维），数据量是200GB，好一点的服务器有足够的内存装载全部数据。这种条件下的查询速度是最快的。而对于十亿以上级别的表，查询时就无法避免地要对数据做置换，也就是把使用完的部分数据从内存或显存中释放，换上其他未查询的数据。目前我们使用LRU（Latest Recently Used）策略作为数据的置换策略 。

如下图所示，假设某张表有六个索引文件存在服务器磁盘上，该服务器的内存只够装得下三个文件，而显存只能装一个文件。查询开始时，先从磁盘读入三个文件装进内存，对第一个文件查询完成后，把它从内存中释放，同时从磁盘装入第四个文件。同理，第二个文件交给显卡处理，对该文件查询完成后把它从显存中释放，再从内存调入其他文件。调度器中主要有两组任务队列，一个是加载数据的任务队列，另一个是执行搜索队列，它们就像流水线一样处理这些任务。

（6）结果集的归并：Result Reducer
向量检索有两个关键参数：一个是n，指n条目标向量；另一个是k，指最相似的前k个向量。对于一次查询来说，结果集是n组key-value键值对，每组键值对有k对键值。一张表包含了多个文件，不管是原始数据文件还是索引文件，都要单独做一次检索。因此，每个文件检索出n组top-k结果集。然后，将多个文件的结果集进行归并，得出全表最接近的top-k。
下图是一个示例，假设某张表有四个索引文件，对其做一个n=2, k=3的查询。示例中结果集的两列数字，左边代表相似向量的编号，右边代表欧氏距离，我们之前已经知道，欧氏距离越小，意味着和目标向量越相似。调度器先分别对四个文件检索得出四组结果集，然后分别两两归并，经过两轮归并后，得到最终的结果集。

（7）可能的优化方向
对于可能的优化方向，目前有几个想法。

• 目前的检索无法检索到 immutable buffer里的数据，只有等数据落盘了之后才会被检索到，对于有些用户来说，可能会更关心数据的瞬时可见性，如果能检索到 immutable buffer甚至 mutable buffer里的数据，那么数据插入即可见。
• 提供分区表的功能，使得用户可以根据自己的需求把数据按照一定规则进行分区，可以针对某个分区的数据进行查询。
• 有些需求希望能够让向量带上属性，还希望能够对属性进行过滤，比如我只想在满足某个属性条件的向量中进行查询。还要能在查询结果中返回向量的属性甚至是向量的原始数据。可能的做法是借助KV数据库（比如RocksDB）来实现。
• 对于某些无时无刻都有数据流入的场景，数据可能存在老化现象，比如用户可能仅仅关心近一个月以来的数据，大部分查询都是在一个月以内的数据进行查询（我们是允许用户根据时间范围进行查询的）。一个月以前的数据就变得不那么有用了，但是又占用了很多磁盘空间，那么我们希望系统可以把这些数据自动迁移到更便宜的存储空间去，需要的时候再调出来，这是一个对旧数据迁移的机制。

（三）结语
通过以上的介绍，大家应该已经初步认识了Milvus这个系统。Milvus的目标是要做成一个完备的分布式向量检索数据库，这里面还有很多工作需要做。这篇文章主要集中介绍了Milvus数据管理的策略，我们另外还有专门的文章介绍Milvus分布式、向量索引算法以及查询调度器的知识。作为一个开源项目，我们恳切邀请对此领域感兴趣的朋友一起构建一个繁荣的社区，使这个产品不断完善。可以访问Milvus的开源项目，或者加入我们的社区进行讨论，以下是相关链接：
Milvus源码
Milvus官网
Milvus Slack社区
Milvus CSDN博客