前序

canFestival是实现了canopen协议，本文分析canFestival架构和移植原理。

canFestival各个文件夹功能

1. 下载canFestival源码包。

canFestival的官网下载地址：https://canfestival.org/apps.html.en
这些老外的官网地址在国内去访问总是很慢，甚至不能打开，此时此刻我们最后另想其他办法，因为这些源码肯定有别人下载过，他们就会传到网上其他的地方，我在github上找了一个下载地址（https://github.com/ljessendk/CanFestival.git），用git下载妥妥的，很稳很顺利，如果你git也不好玩，那么可以百度其他地方的网址下载。

2. 解压和各个文件夹的作用。

把源码解压可以看到：

（1）debian和doc文件夹分别是Linux相关、文档说明文件夹，感兴趣的话可以自行探索。
（2）drivers目录是各种MCU相关的底层硬件操作驱动，主要是定时器、CAN接口。
（3）examples目录里面是各种MCU使用的例子。
（4）include目录是与src对应的头文件。
（5）objdictgen目录是对象字典生成的工具，在examples目录里面的例子都要使用到的。
（6）src是canopen实现的核心代码，如下图所示，包含了各种报文实现的c文件、状态转换处理states.c文件，定时器使用timer.c文件。

canFestival运行机制

下图是官网给出的整体运行机制的框图，总共分为3层，
（1）底层硬件相关实现接口。对应的是drivers目录下的各种文件，实现硬件定时器定时功能，各种MCU硬件的CAN接口收发数据。
（2）核心层。这个层对应的是src目录下的各种文件，这一层实现的是各种报文的生成、报文处理、报文管理，同时，还在硬定时器基础上实现软定时器timer.c的功能。
（3）应用层。用户的主从站点就在这一层，这一层调用核心层提供的各种接口进行对象字典操作等，并且在报文处理完成后还可以执行用户添加的回调函数；本层canfestival实现了data.h头文件，里面包含用户需要到的各种数据结构，CO_DATA结构体的使用就需要objdictgen目录下的对象字典工具生成对象字典；

怎么让canFestival工作起来

通过上面的分析能看出canFestival各个文件夹中代码的作用，从非常的宏观上对canFestival机制只能有大致的了解，如果想要移植还是要从应用开始，那么用户到底怎么使用呢？可以随意的从example下面找个例子看看一下，打开examples\AT91\Master\main.c文件，找到main()函数，看到内容非常简单：

从中可以看出，只是简单的调用两个两个函数就完事了，
（1）sys_init();timer_init(10);忘记这两个函数，只是让AT91能够正常跑起来做的系统初始化。
（2）canInit(CAN_BAUDRATE);函数，通过分析他的作用就是初始化最底层的can硬件接口，以及can中断初始化配置。
（3）initTimer();函数进行AT91硬件的定时器初始化，并且需要初始化定时器的中断。
（4）如下图，接着调用了三个函数，并且传入变量ObjDict_Data的地址，ObjDict_Data结构体中包含了对象字典（用工具生成）的信息，这三个函数功能就是对ObjDict_Data结构体进行初始化。

（5）接下来可以发现就是for(;;)死循环，这个死循环就是用户设计的报文处理（收发）功能。

分析得知这个应用的过程：

canFestival移植需要修改和添加修改的代码

通过AT91的example可知，让canFestival运行起来也是比较简单的事儿，那么新的MCU移植到底需要哪些工作呢？
（1）CAN硬件、硬件定时器初始化必定不可少。打开drivers\AT91文件夹，可以看到正好有两个c文件分别对应CAN硬件、硬件定时器。

问题来了，硬件初始化完成后，“核心层”怎么来使用这些硬件，换句话说，除了初始化函数，还应该提供哪些函数？
答：解决这个问题其实有两种思路，
a）直接打开着driver下的c文件看看里面提供了哪些函数，我们也对相应的MCU实现这几个函数即可。
b）核心层的timer.c对应使用硬件定时器，那么就打开timer.c文件分析里面的函数，看看怎么调用到硬件相关的函数；核心层的报文收发的c文件对应的是调用can硬件收发函数。

（2）ObjDict_Data结构体中的对象字典生成、状态初始化必定不可少。

（3）通过（1）（2）后，其实canFestival已经可以跑起来了，接下来的工作就是用户进行应用设计，比如什么时候发送管理报文，什么时候进行SDO报文的发送，收到SDO报文后怎么处理（报文解析canFestival完成），怎么修改自己的对象字典等等。

核心思想总结

移植的工作只有三方面：
（1）can、定时器硬件相关的操作代码，可以参考drivers\AT91下面的两个c文件。
（2）对象字典资源的生成。
（3）用户自己设计业务逻辑处理。

到此，你肯定还处在半信半疑中，要想更深入了解定时器和can硬件接口与“核心层”是怎么匹配的请看下一篇文章分析。