搜索了很多资料，介绍都是修改/system/core/libnetutils下面的代码dhcp 获取ip过程；1、先由客户端发送discover消息，这个消息属于广播，网内的dhcp都会收到这个消息，一般在这个消息内增加option60选项2、服务器如果能够提供给客户端一个ip地址，则会给客户端发送一个offer消息，里面包含提供的ip消息3、客户端一般按照谁最先给提供ip，就给那

dd if=  of= if是复制源目录 of是目标文件。

size/ Lsize：视频和音频编码后的大小，即基本等于视频和音频 之和。dup：输入帧重复（duplicate）的数量。drop：输入帧丢弃（drop）的个数。bitrate：输出视频的比特率。frame: 编码的帧数量。time：输出帧的显示时间。fps：每秒编码的帧数。speed：编码速度。

2、fatal error: gazebo/common/Plugin.hh: 没有那个文件或目录。

2、fatal error: gazebo/common/Plugin.hh: 没有那个文件或目录。

1、zlmediakt 默认不支持ffmepg转码，需要在根目录下的CamkeLists.txt里面option(ENABLE_FFMPEG "Enable FFmpeg" OFF)这样在编译生成文件夹release/linux/debug/生成api_tester_player_opencv文件。2、执行api_tester_player_opencv 后面需要加上网络摄像头的地址。5、换到服务

rpy：roll、pitch、yaw，翻滚、俯仰、偏航，对应x、y、z顺序。从坐标原点为基准，看向坐标轴正方向，绕坐标轴顺时针为正，逆时针为负。均是以base的坐标点作为旋转的，其中rpy指的是x,y,z单位是弧度。旋转次序是先x，在y，再z。rpy都是弧度制，PI = 3.14 rad = 180°。

system/core/include/curtils/klog.h#define KLOG_DEFAULT_LEVEL  7  /* messages默认是3，但是ERROR，log.h文件打印没有打印出来，改成7就ok了，发布的时候记得修改过来cat /proc/sys/kernel/printk如果想什么都打印出来，就echo 8 > /proc/sys/

https://www.cnblogs.com/schips/p/12197116.htmlffmpeg新旧函数对比_鲲鹏私董会的博客-CSDN博客

FFmpeg功能比较强大，这里记录一条从摄像机抓拍的一条命令：---执行成功。这是一条网络摄像机的抓图命令，其实就是通过rtsp获取一帧图像，然后保存到本地。参数说明：-i：是指定视频流来源，这里是rtsp-r:：是帧率-ss：开始时间-t：结束时间，这里只取1秒后面的文件名，其实可以设定格式的，比如%3d,jpg，生成的多个文件时，会自动给生成的文件编号。