文章目录一、基于地面坐标系建模二、角度关系三、计算投影四、计算车辆位置一、基于地面坐标系建模如下图所示，车辆运动轨迹的计算建立在地面坐标系上。假设XXX轴的指向由车辆功能开启时的初始状态决定，即初始状态车体坐标系与地面坐标系重合。定义车辆的初始位置为(x1,y1,ψ1)(x_1,y_1,\psi_1)(x1​,y1​,ψ1​)，下一时刻车辆位置为(x2,y2,ψ2)(x_2,y_2,\psi_..

本文讲述了一种基于超声波的三角定位测距方法

OMPL库的安装与使用

车辆横向运动学模型描述了车辆横向运动的数学模型，该模型不考虑车辆的受力情况。一般考虑运动学模型时，将车辆模型简化成单车模型(bicycle model)。

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由于Jenkins默认的更新站点服务器在国外，所以国内使用时需要翻墙，下面整理了一些国内的镜像站点，可以将更新站点修改后，进行相关插件的更新。

当车辆速度很高时，单车模型中前后轮的速度矢量不再与轮子方向一致。此时运动学模型就不能准确地描述车辆的运动状态，这就需要使用动力学模型对车辆进行建模。