本文介绍了滤波的基本概念及其在测量和跟踪中的应用。通过卷尺测量桌子的例子，说明滤波的核心思想是通过多次观测获得更可靠的估计。传感器测量总存在噪声，滤波能有效降低噪声影响。文章阐述了状态的概念，以及滤波的两大操作：预测（基于运动模型外推状态）和更新（结合测量校正状态）。相比简单的滑动平均，滤波方法能考虑目标运动特性，避免系统滞后误差。最后指出，不同滤波器的核心区别在于如何计算预测与测量间的权重增益。