IMU惯性测量单元学习与初始对准理论知识学习第一节1、什么是IMU?来自百度百科。惯性测量单元（英文：Inertial measurement unit，简称IMU）是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。2、IMU由什么组成？一般情况下，IMU为六轴，比如学习开发板上的MPU6050最为常见，三轴陀螺仪和三轴加速度计。陀螺仪利用转子测量转速，根据采样时间来输出角速度w。而加速度计与其说