<think>我们人类在人员密集的环境中穿行并不觉得困难，因为我们能区分人、静态物体和自己的位置。但对于 LiDAR + SLAM + Nav2 的机器人来说，这个最基本的问题其实是一个跨模块的系统性难题。下面我尽可能用清晰的方式把干扰链条拆解清楚。 我想先强调一个判断：如果不做动态点云过滤或者只靠占位式避障，无论参数怎么调，人多时表现都不会好。因为这个问题的本质不在规划器反应不够快，而在上游定位