一、认识PID在学习PID的时候，会猛然接触到很多概念，导致对PID认识不清。刚学习PID时会一下接触到PID、数字PID、增量式PID和位置式PID等概念，让人感觉到PID很复杂，但其实本质上PID的公式就只有一个，其他只是为了不同场合应用的变式，其本质还是一样的。原始PID公式：u(t)=KP(e(t)+1TI∫e(t)dt+TDde(t)dt)u(t)=K_P(e(t)+\frac{...

      相信大家在看到这篇文章的时候一定对WS2812芯片的时序有了一定的了解，这里对于WS2812硬件通信方面就不做过多的介绍了。驱动WS2812需要的实现纳秒级别的电平翻转，像一般主频较低的MCU很难实现这种级别的电平翻转。我在这里使用的MCU是STM32F103系列主频为72M，恰好可以通过延时翻转高低电平模拟WS2812的通信时序进而实现对WS2812灯珠的驱动。STM32通过普通..

   MAX6675 进行热电偶冷端补偿和数字化 K 型热电偶信号。输出 12 位分辨率、 SPI 兼容、只读的数据。转换器的精度为 0.25℃，最高可读+1024℃，如果使用数据的 8LSB 则温度范围为 0℃到+700℃。 MAX6675模块的原理图：从网上看到max6675模块并不便宜，正好手头又有MAX6675的芯片于是自己便根据原理图在洞洞板上搭建了一个测试模块    ...

LADRC（Linear Active Disturbance Rejection Control）是ADRC的线性化版本，通过简化非线性模块（如ESO和反馈律）降低计算复杂度，适用于实时控制系统（如电机驱动）。

文章目录简介引脚定义I2C接口写数据读数据从指定的地址开始读数据驱动程序cubeMX配置驱动程序`bsp_as5600.h``bsp_as5600.c`测试程序参考资料简介AS5600 是一款易于编程的磁性旋转位置传感器，具有高分辨率 12 位模拟或 PWM 输出。 这种非接触式系统测量径向磁化轴上磁铁的绝对角度。 该 AS5600 专为非接触式电位计应用而设计，其坚固的设计消除了任何同质外部杂散

Linux系统通过容器方式实现云手机

在移植WS2812FX库时遇到了一些报错，最终的报错指向了一些定义的二进制表示的宏，还以为是那个地方语句写错了，上网搜了一下竟然是Keil MDK不支持二进制表示。这里直接从Arduino库里复制了一份binary.h文件到自己的工程中便很好的解决了这个问题。在此记录一下，方便后面遇到类似问题时可以快速解决。binary.h/*binary.h - Definitions for binary c

深入Marlin固件（更新中。。。）前言Marlin是一款开源3D打印机固件，相信自己DIY过打印机的人对这个固件都不会陌生吧！目前市面上的桌面级3D打印机也都或多或少会有他的影子。Marlin的强大之处在于支持多种不同结构的3D打印机（如：xyz直角结构，coreXY、SCARA、三角洲等结构），支持多种硬件电路板，支持多种语言还附加了一些额外功能，如：自动调平等。正是这些强大的功能让Mar..

通过热敏电阻计算温度

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