个人认为层次化搜索的引入是为了解决那些无法快速得到搜索点到终点的距离的场景，这些场景下必须进行BFS搜索才能得到每个点到终点的距离，这会大大增加A*中获取启发值的成本，因此必须对原始空间进行抽象，减少搜索的状态来加速获取到终点的距离。路径窗口的引入可以避免单智能体每次规划路径时考虑整条路径上的冲突，实际上环境是变化的，其他智能体的路径和预测状态也是变化的，提前考虑所有信息可能导致路径规划很慢，窗口

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