ros实现机器人gazebo仿真，使用fetch机器人完成语音识别、建图与导航、机械臂抓取、图像识别

三.算法实现3.1.图像拼接3.1.1思路提取待拼接图片的特征点、特征描述符，找到待拼接图片的对应的位置点，进行匹配对图片进行柱面投影，产生图像的扭曲效果设置阈值，当匹配点个数达到阈值后，进行图像拼接在拼接前，先对第二张图片进行透视变化，利用已经找到的关键点，使得第二张图片透视旋转到与第一张图片可以进行拼接的角度加权处理，使拼接图接缝处平滑过渡3.1.2 实现方法提取特征点、描述符：使用openc

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