3点其实是从不同角度来看旋转矩阵，2从矩阵分析来看mapping（有两个frame）、 3从线性代数来看operate（在一个frame上操作）。fixed angles和Euler angles的差别就是坐标基准变化，fixed的坐标轴保持不变，而eluer需要逐步更新坐标基准。为了整合移动和转动来表达刚体状态，在刚体上建立frame来判定状态，常建立在质心上。简单来说，就是先转的后乘，以矩阵论

2.将点P由某一个frame的表达换到另一个和此frame仅有相对转动的frame来表达。为了整合表达刚体状态，在刚体上建立frame，常建立在质心上。利用各DOF的微分，将位移和姿态转换到速度和加速度等运动状态。移动：以向量P来描述{B}的原点相对于{A}的状态。转动：B相对于A的转动，可以由B到A的投影来表示。B相对于A的旋转矩阵等于A相对于B的旋转矩阵的转置。1.描述一个frame相对于另一

MJCF格式中，机器人建模使用运动学树来描述，worldbody建立了一个空间，模型中所有物体都要放在其中，body指空间即在worldbody中划出一块空间，joint指两刚体之间的约束关系，geom是几何体，（inertial指刚体的惯性、site是一个标记点）<default>默认属性模板：geom默认材质、摩擦、joint默认阻尼、body默认质量，后面写geom、joint时，如果不单独