机械手轨迹规划方法主要包括关节空间和直角坐标空间两种方式。关节空间规划通过插值函数（如三次或五次多项式）在路径点间生成平滑轨迹，需满足位置、速度和加速度约束；直角坐标空间规划则需将路径解析式转换为关节坐标约束。关键点在于保证轨迹连续性，避免奇异性和碰撞。三次多项式适用于简单起止点运动，高阶多项式可处理更复杂约束。路径规划侧重几何连接，而轨迹规划则需加入时间参数，控制运动过程中的速度与加速度。两种方