深度相机又称RGB-D相机，它最大的特点是可以通过红外结构光或ToF原理，通过主动向物体发射光并接收返回的光，测出物体与相机之间的距离，通过物理的测量手段，相比于双目相机，可节省大量的计算资源。缺点是配置与标定复杂，深度量程和精度均受双目的基线和分辨率所限，同时，视差的计算非常消耗计算资源，需要使用GPU和FPGA设备加速，才能实时输出整张图像的距离信息。这个过程中丢掉了场景的一个维度，即深度（距

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