PID控制结构图如图7，其输出响应曲线如图8，通过图9对比P、PI、PID控制可以得出在PID控制下系统的输出震荡明显减弱，调节时间、上升时间减小，响应速度变快，系统的性能得到明显提高，但在PID控制下超调量较大，故下面将继续调整PID各项参数，试图得到超调量小、调节时间短、响应速度快的输出响应曲线。当Kp = 1时，如图4，系统的上升时间明显缩短，但是仍然输出值低于给定值,存在稳态误差，接下来减