micro_ros_agent是DDS与XRCE-DDS之间的协议代理/中间件桥，属于DDS/ROS2中间件层而非传输层。它充当MCU与ROS2世界的翻译中转站，将MCU的简化DDS消息转换为完整DDS消息，底层可使用串口/UDP/TCP等传输方式。其核心功能是资源管理和协议转换，相当于边境口岸+翻译官+物流分拣中心的复合角色，使资源受限的MCU能够接入ROS2/DDS生态系统。

链接：https://micro.ros.org/docs/overview/features/

首先，请仔细阅读（只是我的个人经验，可能有误），说明我的情况：我刚开始使用的ROS2版本为humble,机载计算机为树莓派5，ubuntu系统用的是24.04（树莓派5只能安装24.04），但是ubuntu24.04由于版本对应有误却不能直接二进制安装ROS2（humble），所以我源码安装编译ROS2（humble）和Navigtaion2软件包，但在我实际运行Navigation时却总是运行失