组件所在位置作用飞控板（MCU）轻量 ROS 客户端，发送传感器数据、接收控制命令代理，负责将 MCU 数据桥接到标准 ROS 2 网络[ArduPilot 飞控板]v| DDSv[标准 ROS 2 节点]💡核心理解Client：在资源受限设备上，把 MCU 数据变成 ROS 2 消息格式，支持最小化通信协议。Agent：在资源充足设备上，把 Client 的轻量消息“翻译”成完整 ROS 2

解决：将AT9S遥控器的右杆的前后设置为油门，因为初始右杆前后是俯仰，现在俯仰改油门，遥控器mode-系统设置-摇杆模式：1（原来是2），改完之后得重新在Mission planner遥控器校准。（4）设置完之后保存，写入参数，重启地面站，保存后再打开，会报错提醒这一步，应该将上面那个对应的伺服器功能改为GPIO，结束。（3）开启继电器，设置继电器输出用硬件的哪一个口，我用的是PWM（AUX）的3

micro_ros_agent是DDS与XRCE-DDS之间的协议代理/中间件桥，属于DDS/ROS2中间件层而非传输层。它充当MCU与ROS2世界的翻译中转站，将MCU的简化DDS消息转换为完整DDS消息，底层可使用串口/UDP/TCP等传输方式。其核心功能是资源管理和协议转换，相当于边境口岸+翻译官+物流分拣中心的复合角色，使资源受限的MCU能够接入ROS2/DDS生态系统。

链接：https://micro.ros.org/docs/overview/features/

首先，请仔细阅读（只是我的个人经验，可能有误），说明我的情况：我刚开始使用的ROS2版本为humble,机载计算机为树莓派5，ubuntu系统用的是24.04（树莓派5只能安装24.04），但是ubuntu24.04由于版本对应有误却不能直接二进制安装ROS2（humble），所以我源码安装编译ROS2（humble）和Navigtaion2软件包，但在我实际运行Navigation时却总是运行失