使用rosbridge需要引用的库是roslibpy，这样即可在win环境，或者在其他未安装ros2环境下，即可与ros2进行通讯。官方文档里也说了“使用本模块，必须在 ROS 环境中配置并运行rosbridge”，但是他这句不是太明显！sudo apt-get install ros--rosbridge-server，例如。实际上tf2-web-republisher我没有安装也可以通讯，应该