这篇工作真正解决的不是“再造一个更强的机器人”，而是把精细操作的核心矛盾拆成两步：先把高质量示范变得可负担（ALOHA），再用一个对长时序更友好的模仿学习建模方式（ACT）把示范转成可执行策略。