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- @weixin_47517950
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两轮差速移动机器人位姿误差状态方程推导
就是e_y，其次，还要知道v_x=vcosθ用于第一行的代换。笔者就是一直没有搞清楚e_y和(y_r - y)不是一个含义导致证明不下去，写这篇文章也是加深记忆。[1]周星,吴洪明.AGV轨迹跟踪自适应模糊控制器设计[J].起重运输机械,2017,(07):19-22.图 机器人行驶轨迹偏差图[1]
两轮差速移动机器人位姿误差状态方程推导
就是e_y，其次，还要知道v_x=vcosθ用于第一行的代换。笔者就是一直没有搞清楚e_y和(y_r - y)不是一个含义导致证明不下去，写这篇文章也是加深记忆。[1]周星,吴洪明.AGV轨迹跟踪自适应模糊控制器设计[J].起重运输机械,2017,(07):19-22.图 机器人行驶轨迹偏差图[1]
到底了