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机器人学中一些常用的三角函数公式

和差角公式cos(a±b)=cosacosb∓sinasinbcos(a \pm b) = cosacosb \mp sinasinb \\cos(a±b)=cosacosb∓sinasinbsin(a±b)=sinacosb±cosasinbsin(a \pm b) = sinacosb \pm cosasinb \\sin(a±b)=sinacosb±cosasinbtan(a±b)=tana

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#几何学
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