本文介绍了一个五自由度机械臂的Modelica多体动力学建模与联合仿真案例。案例采用分层架构，包含机械本体模型（Modelica多体动力学）、伺服驱动模型（带PID控制）和运动控制模型（Sysblock框图）。重点分析了系统架构中的信号链路、关键建模技术和仿真设置方法，展示了从轨迹规划、逆运动学到电机驱动的完整控制流程。该案例可作为机器人学、自动控制和机电系统建模的教学参考，支持机械参数修改、控制