一．为什么要引入状态机模式？系统状态的变化引起实际行为的改变，因此我们需要在系统的主任务中判断他们处于哪一个状态，使用if-else if-else或者switch-case分支结构可以很好的解决。但是如果在某个每个状态在不同场景都有多个分支、并且需要频繁切换状态且状态繁多的系统中，如果仍然使用if-else if-else或者switch-case分支结构，会降低代码的可阅读性以及可维护性。引入

一．状态观测器当只知道原系统的输入矩阵U | k和输出矩阵Y | k，但是无法得知某些状态X | k时，可以采用状态观测器的方法。状态观测器即是将原系统模拟成一个观测器系统，观测器的输入矩阵为原系统的 U | k。若观测器完全复现了原系统，即观测器输出输出矩阵Ŷ | k将与原系统相等，这时即可认为原系统待观测状态矩阵X | k与观测器状态矩阵X^| k相等；然而事实上观测器总是不能完全拟合原系统，