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- @weixin_44041199
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【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析
【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析mpc_controller解析1 Init1.1 输入1.2 动力学模型初始化1.3 前馈矩阵初始化1.3 QP问题Q和R初始化1.4 滤波器初始化1.5 加载MPC增益调度器1.6 Log初始化参数1.7 返回2 ComputeControlCommand2.1 输入2.2 过程2.2.1 拷贝轨迹和创建debug2.2.2 计算
到底了