激光雷达slam小车集成总结最近完成了一个激光雷达slam小车，主要还是根据网上教程以及部分淘宝卖家提供的技术支持，在这里简单记录一下整个过程。小车是直接从网上买的两轮差速驱动的小坦克车，控制芯片是stm32（老板非常不错，还可以探讨技术问题）。关于stm32这部分的控制程序可以和老板探讨，这里只简单介绍一下slam过程中会用到的小车的程序，其他底层程序这里就不记录了。（其实主要是用的老板给的..

当使用gazebo进行仿真之后，再继续使用rviz查看机器人tf信息的时候会显示机器人没有tf信息，机器人的每个link只有base_link正常，其他的link都没有tf信息。由于在只进行查看机器人位置时使用的是joint_state_publisher来发布tf信息，于是使用rostopic list 查看话题消息，发现确实存在/joint_states这个话题，然后使用rostopic ..