障碍物适配需求：矿山障碍物多为大型不规则物体（如碎石堆、矿渣、大型设备、废弃矿车），且部分障碍物会动态移动（如行驶的矿车），因此栅格地图需支持大尺寸栅格与小尺寸栅格混合划分（复杂区域用小栅格、空旷路面用大栅格），既能精准捕捉小型碎石，也能完整标注大型设备的占据范围，避免无人车碰撞。路面适配需求：矿山路面多陡坡、坑洼、碎石路，栅格地图需结合地形信息，标注路面坡度、坑洼位置（标注为“半占据栅格”），引