零力控制是协作型机器人的一个重要功能，目前实现主要有两种方式：基于位置控制的零力控制基于扭矩控制的零力控制基于位置控制：思路：驱动器工作在位置模式下，将外力大小和方向转换为位置指令使用力/力矩传感器或关节力矩传感器优点：外力检测精度高，系统稳定性好缺点：成本高；系统复杂性高；加速度过大时传感器检测数据包括惯性力、离心力等等，力传感器作用被弱化；效果受传感器性能影响估计外力（估计外力=反馈力矩-计算

博主最近想搞搞运动控制器的底层，已经到了走火入魔的地步。常规意义上来讲，Linux并不算是一个实时操作系统，仅仅能实现软实时，我们可以通过打补丁的方式来实现硬实时，常用的补丁有：RT Preempt、Xenomai等。本文考虑在Ubuntu系统上打RT Preempt实时补丁来提高实时性，通过此文记录整个过程。文章目录0. 概述1. 查看系统的内核版本2. 下载对应的RT补丁3. 解压内核、补丁包

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配置方案1：配置简单，但移植后的机器需要安装Halcon配置方案2：第三方库的使用，将用到的头文件和库直接打包到项目中，不用在客户机安装Halcon说明：1. 使用MinGW编译会报错，使用MSVC则不会2. 两种方案需要根据实际情况选择

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