问题：当运行move_base进行导航的以及控制障碍物运动同时进行的时候，机器人会受到障碍物速度命令的影响原因：先锋机器人的坐标系odom(里程计坐标系)并没有传递给move_base，因为障碍物的里程计坐标系也是odom，所以move_base的订阅了两个，导致的。解决办法：把move_base的参数文件dwa_local_planner_params.yaml文件中的odom_topic修改为

搭建机器人作为动态障碍搭建机器人博客ROS学习8-10这里有个问题是，机器人的robot_base比较矮，需要修改base_length的高度 要满足 2z + r = d。 2*wheel_joint_z + wheel_radius = base_lengthlength_base:0.4joint_z:0.17radius: 0.06修改launch 启动多机器人如何在Gazebo中实现多机