卡尔曼平滑算法是其中常用的一种，又称为RTS平滑——Rauch–Tung–Striebel smoother （RTSS, Rauch et al., 1965），本篇博文将详细介绍该算法。

更新日志：2020.02.13：修改了第三节推导中的公式错误1 简介扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是标准卡尔曼滤波在非线性情形下的一种扩展形式，它是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器）。EKF的基本思想是利用泰勒级数展开将非线性系统线性化，然后采用卡尔曼滤波框架对信号进行滤波，因此它是一种次优滤波。2 算法介绍2.1 泰勒级数...