论文要求有真实场景，更有实际意义建立gazebo模型直接在ubuntu系统左下角九个小点进入应用程序，打开gazebo进入gazebo中，左上角点击edit菜单，选择building editor（快捷键ctrl+B）选择wall进行模型搭建ctr+S将模型保存到默认位置,并命名搭建完后如图模型退出后不可再编辑将模型保存为world左上角file，选择save world as（ctrl+shif