PUMA 560机器人正运动学TOC1、PUMA 560机器人介绍PMUA 560机器人属于关节式机器人，6个关节都是转动关节，前三个确定手腕参考点位置，后3个确定手腕的方位。2、D-H参数标定D—H参数是有两种标定方式的，一种是标准的D-H参数法，还有一种是改进的D—H参数法，大部分书上现在都用到的是改进的D-H法，但也有一些书上用的是标准的D-H法，但是D-H法只是一种对连杆的坐标描...

PUMA 560机器人正运动学TOC1、PUMA 560机器人介绍PMUA 560机器人属于关节式机器人，6个关节都是转动关节，前三个确定手腕参考点位置，后3个确定手腕的方位。2、D-H参数标定D—H参数是有两种标定方式的，一种是标准的D-H参数法，还有一种是改进的D—H参数法，大部分书上现在都用到的是改进的D-H法，但也有一些书上用的是标准的D-H法，但是D-H法只是一种对连杆的坐标描...