很早之前就听说了Qt有ROS插件可以使用，只是阴（lan）差（de）阳（qu）错（gao）一直到今天还是在使用纯文本的方式在开发ROS，上午心（shou）血（bu）来（liao）潮（le），走上了Qt+ros_qtc_plugin的不归路。。。所谓生活总是bug不断，没想到配个ros+Qt还能花我半天时间，终于搞定了，感觉现在就算见了鬼都会觉得眉清目秀，还是决定写个博客记录一下过程中主要参考了..

我为什么要写这个代码。。。之前用stm32写过脉冲发送的代码，用来控制步进电机，但是缺点明显，之前是用定时器中断做的，所以一但控制的电机多起来，MCU资源占用就很大，这在大多数情况下是不可接受的，更不用说多轴联动了。最近做的步进电机CAN总线控制系统，就想顺便重新写驱动。希望做到占用很少的MCU资源，实现脉冲发送的精确控制。既然是用来控制步进电机，那么脉冲的数量和频率一定要可控，要不然怎么...

一.安装MoveIt assistantsudo apt-get install ros-kinetic-moveit如果报错说找不到软件包，可能是没有更新源，只要去roswiki上找安装教程，把源重新加入就可以了。二.打开配置助手roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch这个没什么好说的，就一行命令的事...

0.三轮全向移动平台简介在机器人硬件的大家族中，移动平台算是占据了一席之地，近几年在各类大大小小的机器人比赛中使用三轮全向移动平台的频率越来越高，这种有意思的结构似乎越来越受机器人爱好者的青睐。三轮全向移动平台，从名字就可以大概猜到它长相移动平台主体由三个全向轮组成，两两夹角120度。这种结构使得移动平台可以在平面内向任意方向平移。全向轮(omni wheels)能够在许多...

我为什么要写这个代码。。。之前用stm32写过脉冲发送的代码，用来控制步进电机，但是缺点明显，之前是用定时器中断做的，所以一但控制的电机多起来，MCU资源占用就很大，这在大多数情况下是不可接受的，更不用说多轴联动了。最近做的步进电机CAN总线控制系统，就想顺便重新写驱动。希望做到占用很少的MCU资源，实现脉冲发送的精确控制。既然是用来控制步进电机，那么脉冲的数量和频率一定要可控，要不然怎么...

有很多博文介绍了ROS技术细节，却鲜有记录ROS在真实机器人上的开发过程，所以笔者希望假借最近手头正在开发的项目，围绕该项目，记录开发过程中的可以公开的技术细节、工程细节以及遇到的挑战，算是一次心路历程的记载，写给自己也供同仁参考！0.项目需求笔者暂时负责的部分是一个机械臂的运动规划和运动学部分，暂时不涉及到机械臂的动力学。通俗来说就是给我一台机械臂，我需要实现的功能是——提供给机械臂一个...

0. 通过化简为多项式的代数解法

0. 经典：PUMA560 相信你已经不是第一次见过这家伙： 没办法，它实在是太经典了，导致了机器人学的一系列教材都使用PUMA560作为教具来讲解。 PUMA560拥有6个自由度，负载2kg，采用了直流伺服来驱动关节，是机器人历史上最经典的工业机器人之一。 0.0 确立坐标系以及连杆参数 为了研究机器人的运动学，我们首先需要考察机器人的结构，并且为其每个连杆建立连杆坐标系，根据所建的坐标系确定各

0. 变换算法0.0 混合变换在上图的中，假设每个坐标系相对于前一个坐标系都是已知的，现在已知cP要求aP既然每个坐标系相对前一个坐标系都是已知的，那么就意味着我们可以根据cP倒着一步步变换成aP首先是变换成bP：然后再由bP变换成aP：当然，分开写比较不简洁，我们依然是比较习惯写成一个单独的表达式，那么只要综合上述两个过程，联立两条式子，就可以得到下面这条简单的表达式：其中...

0. 变换方程假设，在上图表示的众多关系中，只有是未知的，所以现在我们想要将其求出来。通过观察发现，由{U}变换到{D}的过程其实有两种表示方式：第一种：第二种：将上面两个式子联立起来，我们可以得到一个新的方程：我们可以发现，在这条新的方程中，仅有一个未知量，那么我们就可以轻松地将其求出：现在我们来看一下一个小小的应用场景：如上图所示，假设变换已知，并且描述了{...