1.Modbus数据帧构成：地址域 + 功能码 + 数据 + 差错校验下面逐一解释各部分的具体含义：（1）地址域：即主站要访问的从站地址，其范围0~247（2）功能码：即主站想要从站执行什么动作。 从大的方面看分为读（主站读取从站数据），写（主站向从站读取数据）（3）数据：如果主站的请求是读数据，那么该“数据”要包含的信息有： 从哪里开始读数据 + 读多少数据。 如果主站的请求是向从站写.....

linux实时化改造：RT-Preempt 和 XenomaiXenomai三级目录Xenomai<1> Xenomai简介-百度百科关键词：双内核，在linux内核之外构造一个实时微内核。微内核负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内核才能得到运行的机会<2> Xenomai实现原理 - （Ad