linux实时化改造：RT-Preempt 和 XenomaiXenomai三级目录Xenomai<1> Xenomai简介-百度百科关键词：双内核，在linux内核之外构造一个实时微内核。微内核负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内核才能得到运行的机会<2> Xenomai实现原理 - （Ad