Xenomai

<1> Xenomai简介-百度百科
关键词：
双内核方案，在linux内核之外构造一个实时微内核。
微内核负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内核才能得到运行的机会

<2> 深度讲解Xenomai 实现原理

Preempt-rt

<1> 基于Preempt-RT实时SMP Linux系统1: 实时性
关键词：
单内核方案,对主线传统的Linux内核打入PREEMPT_RT补丁，使内核成为硬实时操作系统

Xenomai 3 和 Preempt-rt 有哪些优势相比

问:
我可以在我的开发板PREEMPT_RT直接在内核环境中执行POSIX应用,　使用Xenomai3 这是什么原因它?

答:
假设你的应用程序已经完全是POSIX,而且性能也满足，则,而且也没有理由去使用它Xenomai3.但是，你可能会考虑基于以下两点Xenomai3.

• 你想移植遗留的嵌入式应用到Linux上而不用改动API（*移植性更好）.　比方说,你不想在POSIX接口上重写API,　这时候Xenomai就能发挥它的用场.由于它通过一个共通的实时性来支持多个编程接口,包含传统的RTOS API, Xenomai3也将在基于PREEMPT_RT的系统上支持这些API.

• 你的目标板的性能不足,或/而且你想要你的实时任务给系统追加最小的负载（对处理器/微控制器性能要求较低）. 这就是双内核机制优于原生的抢占系统的一个地方. 后者的情况下,全部的Linux系统必须运行内部代码(如优先级继承,中断线程化)来防止实时处理被延迟, 可是在双内核系统里, 并没有这样的必要,由于实时内核是差别于Linux内核独立运行的,故而,通常的Linux动作并不会对实时动作有影响,它甚至都不须要知道实时内核.

总而言之, 对这类问题并没有一个统一的答案:它实际上依赖于你对性能的要求(实时性上：Xenomai优于PREEMPT_RT)和你的开发板的性能. 这是一个case-by-case的东西. 仅仅是说"我们能够在最坏情况下达到X微秒"却不指明板子的性能并没有什么意义.