WebSocket是一种在单个TCP连接上进行全双工通信的协议，它允许服务器主动向客户端推送数据。与HTTP不同，WebSocket旨在维持一个持久的连接，减少了网络延迟，使得交互更加实时。在本章节中，我们将深入探讨libwebsocket库的设计理念、多平台支持、API友好性、内置安全支持、协议兼容性、事件驱动模型以及调试工具提供。每个方面都会详细介绍，以确保读者能够全面理解并有效利用该库。安全

简介：本文介绍如何利用TI公司的超低功耗16位单片机MSP430F5529实现LED流水灯效果。通过配置GPIO接口控制LED亮灭，结合定时器与中断机制实现精确时序控制，辅以C语言程序设计完成灯光顺序切换。项目涵盖硬件连接、软件编程、调试优化及安全规范，是掌握嵌入式系统基础外设应用和实时控制逻辑的典型实践案例，适合初学者深入理解微控制器工作原理与开发流程。

STM32F103基于ARM Cortex-M3内核，主频高达72MHz，采用三级流水线结构，具备出色的运算能力和中断响应速度。其嵌入式闪存（512KB）与SRAM（64KB）为复杂控制算法提供了充足资源。该芯片集成多个定时器（TIM1-TIM8），其中高级和通用定时器支持多通道PWM输出，是舵机控制的核心外设。

随着工业自动化与智能控制技术的快速发展，电机转速、轮轴旋转频率等物理量的精确测量成为嵌入式系统中的关键需求。STM32系列微控制器凭借其高性能、低功耗和丰富的定时器资源（包括高级、通用与基本定时器），广泛应用于各类测速场景中。本章从系统级视角出发，剖析基于STM32的测速系统整体架构，重点介绍脉冲信号采集、时间基准生成及速度反馈控制的核心机制。

FT232是FTDI公司推出的高性能USB转UART桥接芯片，广泛应用于工业控制、仪器仪表与嵌入式系统中。其核心功能在于将USB 2.0协议透明转换为标准UART信号，支持全双工异步串行通信，兼容RS232、RS485等电平标准（需外置收发器）。芯片内置EEPROM用于存储VID/PID、产品描述等设备信息，支持用户自定义配置，便于品牌识别与系统集成。在工业现场，FT232常作为PLC、HMI、传

在众多可用的JSON库中，选择适合项目需求的库需要对每个库进行详细评估。接下来将对几个流行的JSON库进行简要介绍和特性分析。除了上述两个库，市场上还有其他备选的JSON处理库，如JsonCppcJSON等。JsonCpp是早期广泛使用的一个库，它提供了基本的JSON操作功能。尽管如此，其性能和易用性相较于现代库可能稍显不足。cJSON则是一个轻量级的JSON库，适合嵌入式系统等资源受限的环境。选

固件，可以理解为硬件设备的嵌入式软件，它被编程到了设备的非易失性存储器中。与常见的应用程序不同，固件通常在设备启动时被加载，并为硬件提供基本的控制和数据处理功能。在LCD显示器的背景下，固件控制了显示设备的许多关键功能，比如色彩校准、分辨率设置、亮度控制、接口兼容性等。

PWM（脉冲宽度调制）是一种模拟信号与数字输出之间转换的技术，广泛应用于电机控制、LED调光和信号生成等领域。在嵌入式系统中，PWM不仅可以实现对物理世界设备的精确控制，还能优化功耗，提高能效。掌握PWM的基本概念和技术细节对于嵌入式工程师来说至关重要。CT117E开发板由多个模块组成，包括中央处理单元、电源模块、输入输出接口、扩展接口等。核心处理器为STM32系列微控制器，以其高性能、低功耗、灵

Qt 是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序框架，广泛用于开发各种桌面、嵌入式和移动应用。它包含了类库、工具和文档，让开发者可以轻松实现复杂且美观的用户界面。Qt 强大的信号与槽机制，使得组件之间的通信变得简单而直观。ADB，全称Android Debug Bridge，是一个多功能命令行工具，它允许开发者通过电脑与Android设备进行通信。该工具的主要功能包括但不限于：设备连接状态检查和管理

51单片机是一种经典的微控制器系列，它由Intel公司在1980年代推出，并迅速成为嵌入式系统开发的基石之一。由于其结构简单、成本低廉、易于学习和掌握，51单片机成为了许多工程师在设计小型控制系统时的首选。尤其是对于扫地机器人这类家用智能设备来说，51单片机不仅能够满足基本的运算和控制需求，还能通过扩展接口与其他模块（如传感器、驱动器）相连接，实现复杂的控制逻辑。寻迹避障是扫地机器人实现智能化清扫