生物及人类的视觉原理是什么，至今在科技界也无确切的研究清楚，一个三维物体，人眼从不同的角度看过后，得到真实三维物体的一个“开覆盖”，这个“开覆盖”在人类大脑里就有了这个物体所唯一对应的一个视觉感知，这个感知在大脑里的存储是二维的还是多维的？存储的信息是曲率还是轮廓线？这里的“唯一对应”是共形映射还是普通双射或是其他？等等类似这些问题，至今我们一概没有头绪，但这并不妨碍我们持续地去观察及研究。目前，

边缘计算通过将计算任务下沉到靠近数据源的设备，有效解决了云端计算的延迟和隐私问题。在自然语言处理领域，大语言模型（LLM）的推理任务面临着模型规模与边缘设备资源限制的矛盾。SLED框架创新性地采用推测解码技术，将计算任务分为边缘设备生成候选token序列和服务器验证两部分，既利用了边缘设备的分布式计算能力，又通过服务器的高性能硬件保障了输出质量。这种方案特别适合实时交互应用和隐私敏感场景，如智能客

机器人操作系统（ROS2）作为分布式通信中间件，以 DDS 为底座，通过节点、话题、服务与 Action 构建松耦合的机器人软件栈。其核心原理是发布/订阅与 QoS 策略，决定消息可靠性与实时性；技术价值在于模块复用、跨平台协作与工程可维护性。在移动机器人、机械臂、自动驾驶与嵌入式控制中，SLAM、Nav2、Gazebo 仿真和 micro-ROS 常被串联使用。学习 ROS2 时，版本与 Ubu

ROS2不是单机软件，而是基于DDS的分布式通信框架；其核心原理在于节点发现、QoS策略、TF坐标变换、时间同步等六大通信契约的协同生效。技术价值在于实现多设备间确定性、低延迟、可验证的数据流闭环，支撑工业巡检、自主导航等实时场景。典型应用包括激光雷达点云接入、IMU姿态融合、底盘运动控制与rviz可视化调试。本文聚焦真实硬件环境下的可复现连通路径，覆盖网络多播配置、Fast DDS环境固化、驱动

ROS2作为新一代机器人操作系统，其话题通信、TF坐标变换与参数服务机制，为复杂自动驾驶系统的模块化开发提供了统一骨架。理解仿真相对于实车的差异，是工程落地的核心前提——传感器噪声、时间戳同步、坐标系标定等环节在仿真中被理想化，实则决定了算法能否迁移。Gazebo提供的高保真物理环境，能帮助开发者提前暴露感知与定位的短板，而Autoware作为开源自动驾驶软件栈，串联起定位、规划、控制全链路。从仿

在自动驾驶小车的开发中，从仿真环境到真实车辆的跨越往往隐藏着大量预想不到的工程挑战。ROS2作为新一代机器人通信框架，凭借DDS分布式通信与完善的生命周期管理，为多传感器融合和车机协同提供了坚实基础。Autoware则开源了感知、定位、规划、控制等核心模块，帮助开发者快速建立系统级认知。然而，仿真与实车在传感器噪声、车辆动力学、驱动协议以及标定同步等方面存在本质差异。本文从基础概念入手，系统梳理了

点击上方蓝色“后端开发杂谈”关注我们, 专注于后端日常开发技术分享nginx 日志配置实践access_log格式:access_logpath[format[buffer=size][gzip=[level]][flush=time][if=condition]];access_logoff;位置: http, server, location, if in locat...

问题描述某局点客户想关闭BMC的https服务，只通过http的方式访问。在BMC的“配置”，"服务配置里"关闭掉了https服务告警信息退出bmc以后，重新输入bmc的ip地址发现bmc 的web界面无法打开，提示“无法连接”处理过程现场测试通过http://ip以及http://ip:80端口均无法的登录web页面尝试SSH，可以成功，通过查找命令在命令行界面上重新打开https服务以后，we

所谓单元测试(unit testing)，就是对软件中的最小单元进行检查和验证，其一般验证对象是一个函数或者一个类。值得一提的是，虽然单元测试是开发者为了验证一段代码功能正确性而写的一段代码，但是我们写一个单元测试的出发点并不是针对一段代码或者一个方法，而是针对一个应用场景(scenario)，即在某些条件下某个特定的函数的行为。1.单元测试的必要性单元测试不但会使你的工作完成得更轻松，而且会令你

前言《设计模式自习室》系列，顾名思义，本系列文章带你温习常见的设计模式。主要内容有：该设计模式的详细介绍，包括： 引子，意图(大白话解释) 类图，时序图(理论规范)该模式的代码示例：熟悉该模式的代码长什么样子该模式的优缺点：不可以滥用模式该模式的实际使用案例：了解它在哪些重要的源码中出现过该系列会逐步更新于我的博客和公众号(博客见文章底部)也希望各位观众老爷能够关注我的个人公众号：后端技术漫谈，不