本文是针对港科大论文Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight的一个说明，组内学习交流用。1. 背景一, 多项式的轨迹优化

1. BAL数据集说明第一行：16 22106 8371816个相机，22106个点，共进行83718次相机对点的观测第2行到83719行：6 18595 3.775000e+01 4.703003e+01第6个相机观测18595个点，得到的相机的观测数据为3.775000e+01 4.703003e+01第83720行到83720+16*9=83864共16个相机的9纬参数：-R（3维），t（3