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在一个项目中,使用ros 订阅图像图像,然后使用opencv来提取特征点,其中需要使用cv_bridge 来实现ros图像到opencv图像的转换。但是,进行特征的提取时,发生报错,不引入cv_bridge则报错不存在,查阅资料后,确定是cv_bridge使用的是opencv3.2导致,因此需要修改cv_bridge的配置文件/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cma
由于项目需求,需要对原VS2010下的项目进行二次开发(吐槽一下,都9102年了,还VS2010!),所以需要在windows下调通ffmpeg。需要的材料:1.ffmpeg-20191004-e6625ca-win32-dev.zip,ffmpeg-20191004-e6625ca-win32-shared.zip,都可以在官网进行下载,static是命令行版本,在这用不上。2.FF...
该任务是为了实现无人机对于行人的跟踪,飞控采用的是px4,机载的板子是使用jetson nano。利用darknet_ros和自己训练的行人检测的yolov3 tiny模型,在jetson nano板上实现了10帧左右的行人检测,以检测框中心为跟踪目标,计算出行人相对于机体坐标系的角度和距离。由于飞控采用的是px4,因此使用mavros来实现无人机的控制。我们采用的速度控制,使用的是mavros/
1.RRT*缺点But it consumes much time and memory usage to reach the optimal solution. In the real-world implementation, especially for mobile robots or flying robots, it is necessary to compute high-quali
本文是针对港科大论文Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight的一个说明,组内学习交流用。1. 背景一, 多项式的轨迹优化

1. BAL数据集说明第一行:16 22106 8371816个相机,22106个点,共进行83718次相机对点的观测第2行到83719行:6 18595 3.775000e+01 4.703003e+01第6个相机观测18595个点,得到的相机的观测数据为3.775000e+01 4.703003e+01第83720行到83720+16*9=83864共16个相机的9纬参数:-R(3维),t(3







