最近在运行gazebo的仿真的时候，总是提示 cannot find “joint1” in the gazebo model。这个问题，第一、可能真的就是最近的模型中的名字写错了。在确认没有写错的情况下，那么就是需要一个bottom link 和 bottom joint来连接 base link了，添加了这两个之后，在运行程序的话，应该就是可以的了。另外在和moveit一起使用的情况...

在听深蓝学院的《机器人操作系统ROS理论与实践》课程中，听到一个方法，用来在rviz中添加中场景，用dae的格式文件。因为每次在打开gazebo的时候，经常需要加载一个模型，从而导致打开的时候经常会卡，所以我们可以提前下载好模型。gazebo模型下载。这样有了下载的模型之后，我们就可以在运行moveit 的时候，导入相应的场景就可以了。方法就是Motion Planning-&g...

如何在S函数中对变量或者输入信号进行积分和求导经常在有的时候，我们需要使用S函数来进行仿真，但是有的时候我们往往需要对变量进行求导或者积分。看到这里，你可能会问在S函数的output函数的输出结果不是会对mdlDerivative函数的输出结果进行积分么？这个确实不假，但是有的时候你需要在其他函数中用到这个变量的积分，那这个时候应该怎么办呢？或者需要对变量进行求导呢？我们知道diff函

在不利用moveit的情况下，实现机械臂的运动，目前想到的就是向话题joint_states添加有关关节的消息，或者在终端发布话题消息，当然也可以使用自带的joint_states_publisher的GUI插件。但是经过这几天的一些测试，发现这三种方法都会出问题，比如你运行了节点或者移动GUI 上面的滑块，结果发现rviz中的模型不运动，这个问题一直很纠结，不知道是不是rviz的问题。终端上..

EtherCAT IGH 命令行介绍

在做研究的时候我们经常需要对模型的参数就行相应的选择，然而有没有觉得每次更改一个参数都需要运行一次仿真程序觉得很无聊呀，运行完程序还要看效果怎么样，然后再根据效果来调整参数，再次运行程序，如此反复。下面我介绍一种在MATLAB中利用M文件实现对Simulink中S函数的程序实现自动调参数的功能。前面的一些准备工作可以参数我的这篇博文在Simulink中对S 函数进行参数传递的三种方法。 ...

设计一个图书馆管理系统，完成图书管理和读者管理的功能，并能对借阅信息进行管理，要求完成以下功能：①、图书资料管理：可以添加（添加到相应的TXT文本中，下次运行程序还会保存上次的修改结果）、修改、删除、查询书籍信息；②、读者资料管理： 修改、删除、查询读者信息；借书管理，可以进行添加借书信息；还书管理，可以进行还书信息；③、创建管理员账户和密码，从相应的TXT文件中读取