一、创建msg消息参考：CreatingMsgAndSrv首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例$ cd catkin_ws/src$ catkin_create_pkg test_msgs1.新建msg文件然后在test_msgs中创

在移动机器人导航方面，卡尔曼滤波是最常用的状态估计方法。直观上来讲，卡尔曼滤波器在这里起了数据融合的作用，只需要输入当前的测量值（多个传感器数据）和上一个周期的估计值就能估计当前的状态，这个估计出来的当前状态综合考量了传感器数据（即所谓的观察值、测量值）和上一状态的数据，为当前最优估计，可以认为这个估计出来的值是最可靠的值。

主要记录两点：1、用vector定义可变长度数组2、用vector按多字段值排序（数组中存储具有多个属性的类，按照类的某一属性进行排序）