ORB_SLAM运行详细过程（不能再详细了）本文档包括单目ORB_SLAM从ubuntu系统和ROS环境搭建到最终测试程序，主要包含以下几部分。运行环境:window 7下装虚拟机VMWare 10，在虚拟机里跑ubuntu14.04。参考了一些资料，在测试中也碰到很多问题，故编写这个详细ORB_SLAM运行过程，辛苦堆砌。一、ORB SLAM简介ORBSLAM是15年出的比较完备

Kalibr由ETH视觉组开源，链接如下：https://github.com/ethz-asl/kalibrKalibr可以解决以下校准问题：1.多摄像机校准：具有非全局共享的重叠视场的摄像机系统的内部和外部校准。2.视觉惯性校准（Camera-IMU）：带相机系统的IMU的时空校准。3.卷帘相机校准：卷帘相机的完整固有校准（投影，失真和快门参数）。Kalibr工程有两种，一种是已经编译好的包，