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【论文笔记】基于Control Barrier Function的二次规划(QP)控制

文章目录写在前面问题描述RBF1. Logarithmic2. Inverse-type3. ReciprocalZBF两者的联系CBF构建RCBFZCBFQP设计ES-CLFCLF-CBF QP写在前面原论文:Control Barrier Function Based Quadratic Programs for Safety Critical Systems.本文为近期阅读的论文(Ames

#线性代数#矩阵#算法
用matlab和RTB做二连杆机械臂动力学建模

文章目录写在前面2连杆机械臂RTB建模仿真与验证源代码写在前面本文使用的工具为matlab以及Peter Corke的RTB(Robotics Toolbox)。基于RTB 10.3.1版本,我写了RTE(Robotics Toolbox Extension),增加了一些移动机器人、机械臂以及路径规划相关代码。同时,RTE也修复了原RTB的一些小bug。听说最近RTB出了10.4,不知道bug修复

#matlab
多智能体一致性(Consensus)中的矩阵理论(Matrix Theory)

文章目录写在前面一致性算法连续时间离散时间一致性证明连续时间离散时间矩阵理论特征值和特征向量特征多项式代数重数几何重数总结写在前面最近在看一些分布式优化的文章,但是大部分文章都是用的离散时间算法。我之前一直研究的是连续时间一致性(consensus)控制问题,现在想把离散时间控制拾起来。这篇文章前半部分讲解连续和离散系统的一致性算法,互相做个对比,加深一下印象和理解;后半部分回顾在算法证明中会用到

#线性代数#矩阵#图论
到底了