本文介绍基于FactoryIO与S7-200Smart PLC的两轴机器人分拣搬运仿真系统。通过FactoryIO搭建虚拟产线，结合STEP7-Micro/WIN SMART编程软件编写梯形图程序，实现物料检测、传送带控制、机械手定位抓取及分拣功能。利用COSAI完成PLC与仿真软件通信配置，实现信号交互。文中详细讲解了程序逻辑与优化方向，涵盖定时器复用、互锁保护、急停机制等关键问题，适用于自动化