最近需要做一个空中飞鼠（AirMouse）项目，其中对六轴陀螺仪回传的数据处理算法中需要用到一套滤波算法。来滤除无用的噪声和角度误差。经过处理效果和可实现性比对，有三种滤波算法脱颖而出：卡尔曼滤波（KF）、扩展卡尔曼滤波（EKF）以及互补滤波。其中我着重学习了卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波，并对扩展卡尔曼滤波进行实现。1. 卡尔曼滤波学习卡尔曼滤波算法是卡尔曼（Kalman）等人在20世纪