粒子群算法，又叫鸟群算法，可见是受鸟群捕食行为的启发。它属于遗传算法、群智算法。粒子群算法关注于粒子的两个属性：位置和速度。每个粒子在空间中单独搜寻，它们记得自己找到的过最优解，也知道整个粒子群当前找到的最优解。下一步要去哪，取决于粒子当前的方向、自己找到过的最优解的方向、整个粒子群当前最优解的方向。

像基础路径规划那样，只需知道位置状态，在考虑下一步可选择的点位时，只考虑运动学约束下可到达的点位，再除去障碍点位，进而确定下一步的点位。