摘要：HardFault是Cortex-M架构中最严重的系统异常，通常由非法内存访问、栈溢出、执行非法指令等操作触发。它会在三种可屏蔽错误（内存管理、总线、用法错误）未被处理时自动升级产生。当HardFault发生时，CPU会保存R0-R3、R12、LR、PC和xPSR到栈中。调试方法包括：1）通过调试器查看异常时寄存器状态和PC地址；2）在中断处理函数中提取出错的堆栈信息，分析PC指向的故障指令