视觉里程计是SLAM中的一个重要模块。视觉里程计通过相邻的图像，进而估计相邻图像之间是如何运动的。这个估计会有累计误差，通过后端优化和回环检测来消除这个误差。

因为我们知道，李群没有加法运算，故导数无从定义。求解思路：因为李代数是一个线性空间，可以在李代数上加小量，最后再映射到李群上。因为是对数映射关系，现在存在的问题就是在李代数上做加法是否等于在李群上做乘法。可惜这里是矩阵，这个等式是不成立的。正确的等式是BCH公式：当A、B其中一个量为小量的时候，可以忽略其高阶项，进而达到化简BCH公式的目的这里：写法如下：通过上述内容，现在可以定义李代数上的导数，