那既然有这么多组解，解的选择需要考虑以下几个因素，首先考虑离目标状态最近的解，比如说，中间那幅图，此刻夹爪在A点，需要到达B点的话还是选择上面那条路径（最快、最省能）；所能达到的变动范围（机械臂在给定定义条件下（关节限制、结构），它的末端位姿（T）能够变化到什么范围），下面的例子说明了机械臂末端能到达的位置是有限的，因为旋转矩阵只跟(求解方法包括解析法和数值法，解析法当中有代数法和几何法，具有解析

仅仅只能描述任意两个转轴的关系，当空间中有多个转轴时，这是不够的，因为转轴之间上下也会有距离（偏置），因此引入Link offset（相邻杆两垂线的距离。编号方式Link0：地杆（默认不动），Linker1：与Link0第一个可动的杆，Link2：第二个可动的杆件。机械手臂和人手一样，可以看作由多个link（连杆）和joint（关节构成），连杆之间可以移动或转动，移动和转动由执行器（电机）达成。运

Mapping所讲述的是已知一个向量（或点）在坐标系{B}下的表达，考虑该向量在另一坐标系{A}的表达，以下幻灯片分别考虑了当{A}和{B}坐标系之间仅有移动或转动、同时有转动和移动，已知向量P在{B}坐标系下的表达，如何用。Ex2：绕Z-Y-X的Euler Angles得到的旋转矩阵与分别绕X-Y-Z的Fixed Angles的旋转矩阵是相同的（Fixed Angles的正转与Euler Ang

EX3：选B，x’‘轴是[0 0 -1]’，排除C和D，y’'轴投影到{A}中，由XOY平面投影图可知，在x上的投影为正，在y上的投影为负。本质上是一个 Direction Cosine Matrix（方向余弦矩阵，DCM）：其每一列表示新坐标轴（在{A}中的投影为[0, 0, -1]‘，其他轴分别投影就有了旋转矩阵。Ex2:同理{B}中的坐标轴分别投影到{A}当中，得到旋转矩阵。向量既可以表示点

林沛群机器人之运动学笔记——机器人学导论。机器人顺运动学、机器人逆运动学。