A[初始化环境与车辆模型] --> B[双向RRT搜索]subgraph B[双向RRT搜索]B1[从起点与终点同步生长两棵树]B2[扩展时进行碰撞<br>与转向角约束检测]B1 --> B2B2 -- 循环扩展 --> B1B2 -- 满足条件 --> B3[两树连接<br>生成初始路径点集]endB --> C[路径后处理]subgraph C[路径后处理]C1[将初始路径点作为<br>B样条